فایل ورد مقالات

 

مقاله Modified PD based bilateral nonlinear teleoperation with Flexible link Robots دارای 6 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله Modified PD based bilateral nonlinear teleoperation with Flexible link Robots کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله Modified PD based bilateral nonlinear teleoperation with Flexible link Robots،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

---

بخشی از متن مقاله Modified PD based bilateral nonlinear teleoperation with Flexible link Robots :

سال انتشار: 1392
محل انتشار: بیست و یکمین کنفرانس مهندسی برق ایران
تعداد صفحات: 6
چکیده:

In this paper, a new control scheme for bilateral teleoperation system with flexible link slave robot is addressed. In this regard, Modified collocated Proportional-Derivative (MPD)controller is suggested for flexible slave robot. The MPD control structure includes some vibration feedback terms to enhance theresponse of the flexible arm without necessity of additional sensors and knowledge of dynamic parameters. This approach utilizes capability of strain feedback in controller to reduce vibration at robot’s end tip while PD part guarantee stable rigid body motion of the system. Stability of the bilateral teleoperationsystem under variable communication delays is proved based on Partial Differential Equation’s (PDE) of system dynamics usingLyapunov method. Hence, the drawbacks of truncated-modelbased methods are prevented. Experimental results for one DOFflexible teleoperation system validate improvement properties of presented framework in terms of trajectory tracking and force reflection.

 

 

دانلود این فایل

 

کلمات کلیدی :